电机的主要作用伺服电机心中三种控制方式
导语：电机控制的三种方式，各有侧重，选择哪一种取决于客户需求和运动功能的具体要求。速度控制和转矩控制通过模拟量进行调节，而位置控制则依赖脉冲信号。具体采用哪种方法需要根据应用场景来决定。
在没有对速度或位置有严格要求的情况下，只需输出恒定转矩，则通常采用转矩模式。如果对精度有一定的要求，但不太关心实时转矩，那么使用速度或位置模式会更为合适。此外，上位系统的闭环控制能力也会影响最终的选择。如果上位系统能够提供良好的闭环控制，可以考虑使用速度控制，以获得更好的效果。
从伺服驱动器响应速度来看，转矩模式所需运算量最小，对输入信号响应最快；而位置模式则运算量最大，对输入信号响应最慢。
对于具有高动态性能要求的运动中段，如果操作系统运行较慢（如PLC或低端运动），可以选择位置方式以减少驱动器工作负载；如果操作系统较快，可以将位置环移到上位设备，减轻驱动器负担并提高效率（类似大部分中高端运动）。在条件允许的情况下，可进一步将速度环移至上位，使得仅剩下转矩模式，这通常是专门用于高端应用且完全不需要伺服电机。
比较专业地说：
转矩控制：通过模拟量设置电机轴输出力矩大小，如10V对应5Nm。当设定为5V时，输出2.5Nm；负载低于2.5Nm正转，大于等于2.5Nm反转。可即时改变模拟量，或通过通信修改地址值实现。这适用于材料受力严格要求的地方，如缠绕装置或拉光纤设备。
位置控制：通过脉冲频率确定旋轉速率，个数确定角度，或直接赋值。由于精确性较好，在定位装置中广泛应用，如数控机床、印刷机械等。
速度模式：通过模拟量调整旋轉速率，或脉冲频率进行调节。在支持PID外环的情况下，可进行定位，但需反馈给上位处理以计算使用。此外，还能直接从负载检测到绝对位置，从而提高整个系统的精度。
三环论述：伺服通常由三个闭环PID调节构成，最内层是电流环，由驱动器内部完成，不涉及外部信息；第二层是速度环，它基于编码器数据与设定比，并传递给内层作为设定价值；第三层是位置环，它可以位于驱动器与编码器之间，也可位于外部与编码器间根据实际情况配置。在所有三者都参与其中时，即处于最大运算量状态，其响应时间也相对较长。
