六种电机类型的伺服心跳动三种控制方式
导语：电机控制的三种方式，各有千秋。速度和转矩控制依赖模拟量调节，而位置控制则是通过脉冲信号来实现。选择哪种控制策略取决于客户需求和运动功能的满足。
在没有对速度或位置有特殊要求的情况下，如果只需要输出恒定的转矩，使用转矩模式将是最合适的。如果对精度有一定要求，但不太关注实时转矩，则速度或位置模式更为理想。如果上位设备具有良好的闭环控制功能，那么速度控制效果会更加出色。而如果要求并不高且没有严格的实时性需求，则位置控制将是一个不错的选择。
从伺服驱动器响应速度来看，转矩模式所需运算量最少，对输入信号响应最快；而位置模式则需要最大运算量，对输入信号响应最慢。在对动态性能有较高要求的情况下，如果操作系统运行速度较慢（如PLC或低端运动），则采用位置方式；若操作系统快速，可以采用速度方式，将位置环移至上位处理，以减轻驱动器负载提高效率（中高端运动）；对于最高级别设备，可进一步使用转矩方式，使得完全无需伺服电机。
一般来说，一个驱动器是否好用，每个厂家都自称自己的产品最佳。不过现在有一种直观比较方法，即响应带宽。当在转矩或速控状态下给电机发射方波信号，让其不断正反旋，并监测示波器显示出的扫频信号。当包络线达到70.7%时，即失步，此时频率值可判断谁产品更优，一般电流环能到1000Hz，而速控仅能到几十Hz。
具体而言：
转矩控制：通过模拟量设定输出力矩大小，如10V=5Nm，当设定为5V时输出2.5Nm。这种方式常用于缠绕装置，如饶线、拉光纤等。
位置控制：通过脉冲频率确定旋转速度和角度，或通过通讯调整。由于精确度高应用于数控机床、印刷机械等。
速控：以模拟量或脉冲频率调整旋转速度，在含外环PID调节的情形下也可进行定位，但需反馈至上位供计算。
三环结构：伺服通常包括三个闭环PID调节系统，最内层为电流环（霍尔检测及PID调整），中间层为速控环（编码器检测与PID调整），外围层为位控环。此三者结合即可实现复杂运动任务。
