电机的智慧伺服电机心中三种控制方式
导语：电机控制的三种方式，每一种都有其独特之处，选择哪一种取决于客户的需求和运动功能的要求。
速度控制与转矩控制通常采用模拟量输入进行调节，而位置控制则通过脉冲信号来实现。具体而言，若客户对速度和位置没有特别要求，只需输出恒定转矩，则可采纳转矩模式。如果对精度有一定要求，但不太关注实时转矩，可以选择速度或位置模式，因为这两种方式在上位设备上的闭环控制功能更为完善。
伺服驱动器响应速度方面，由于运算量最小，转矩模式下的驱动器响应最快；反之，对于位置模式，由于运算量最大，驱动器响应最慢。此外，在高性能运动中需要快速调整时，如果使用PLC或低端运动系统，可采用位置方式；如果使用中高端系统，可考虑速度方式，将位置环移到上位减少驱动器工作负载，从而提高效率。而对于拥有更好上位设备的用户，还可以尝试转矩方式，这通常适用于高端应用，并且完全无需伺服电机。
比较专业地说，一般来说，伺服电机由三种环（电流、速度、位置）共同组成，每个环都包含一个PID闭环调节系统。在内层的是电流环，它是完全在伺服驱动器内部完成的，不依赖外部输入，只要设定了合适的当前，就能产生相应大小的力矩。换句话说，无论是何种控制方法，都必须至少含有一个电流环以确保输出力矩。这也是为什么在所有操作中，我们总是首先考虑到“如何把正确数量和类型的人员分配到正确的地点，以便他们能够协同工作并有效地执行任务”。
