电机与电器技术中的伺服电机仿佛有了自己的心跳它们的控制方式就像三个不同的灵魂
导语：电机控制的三种方式，每一种都有其独特之处，选择哪一种取决于客户的需求和运动功能的要求。
速度控制与转矩控制通常采用模拟量信号进行调节，而位置控制则通过脉冲信号来实现。具体而言，若客户对电机的速度和位置没有特殊要求，只需输出恒定转矩，则使用转矩模式将是最合适的选择。如果对位置和速度有一定的精度要求，但对实时转矩不太敏感，使用速度或位置模式将更为有效。此外，上位系统是否具备良好的闭环控制功能也会影响最终选用的控制方式。
从伺服驱动器响应速度角度考虑，转矩模式下运算量最小，其响应时间也最快；而在位置模式中，由于运算量最大，其响应时间亦显得较慢。对于需要高动态性能且实时调整能力强烈的情况，可以根据上位系统的处理能力决定采用的策略。如果上位系统处理能力较低（如PLC或低端运动），则采用位置方式；反之，如果能支持，则可以尝试使用速度方式，将位置环移至上位，以减少驱动器负担提高效率。而在极端情况下，即拥有高度集成化设备，那么完全无需伺服电机即可完成所需任务。
专业术语表述：
转矩控制：通过模拟输入或地址赋值设定输出力矩大小，如10V代表5Nm，当设定为5V时输出2.5Nm，对负载反应正、反方向变化。
位置控制：通过频率改变速率，或直接通讯设置速率及位移，用于精确定位，如数控机床印刷机械等。
速控/变频：利用模拟输入或脉冲频率调整旋转速率，可结合PID外环实现简单定位。
三环结构：伺服系统包含三个闭环PID调节组件——内层当前流程（电流）环、次层加速度（速）环、外层角度（置）环。在任何操作中，都必须保持电流环运行以维持传感器数据准确性。
