张雪峰谈机电一体化专业伺服电机的三种心跳控制方式
导语：电机控制的三种心跳方式，选择哪一种取决于客户的需求和运动功能。速度控制和转矩控制是模拟量的天使，而位置控制则是脉冲信号的守护者。我们将探索每种控制方式的心跳节奏，以及它们如何在伺服驱动器中实现。
首先，让我们谈谈转矩模式。这是一种通过外部模拟量输入或直接地址赋值来设定电机轴输出转矩大小的方式。当外部模拟量设定为5V时，电机轴输出2.5Nm。如果负载低于2.5Nm，电机正转；如果等于2.5Nm，则不转；而大于2.5Nm时则反转。这一模式适用于对材质受力有严格要求的设备，如缠绕和放卷装置。
接下来，我们来看看位置模式。在这一模式下，通过外部脉冲频率确定转动速度大小，并通过脉冲个数确定转动角度。此外，一些伺服还可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以提供很好的速度和位置控制，所以它通常用于定位装置，如数控机床和印刷机械。
然后，我们讨论速度模式。在这个模式下，可以通过模拟量输入或脉冲频率进行转动速度控制。而且，如果有上位环PID控制，可以使用速度模式进行定位，只要把电机位置信号反馈给上位以便运算。此外，还有一种支持直接负载端检测位置信号，这样可以减少中间传动过程中的误差，从而提高整个系统的定位精度。
最后，让我们谈谈3环伺服驱动器。一般来说，伺服驱动器具有三个闭环PID调节系统，即内环、第二环及第三环。最内层的是电流环，它完全在驱动器内部进行，以达到输出尽可能接近设定的电流。而第二层是速
