学机电以后出来是干嘛的伺服电机有三种控制方式像它们在等待着被唤醒去驱动世界中的每一个转动
导语：电机控制的三种方式，每一种都有其独特之处，选择哪一种取决于客户的需求和运动功能的要求。
速度控制与转矩控制通常采用模拟量输入进行调节，而位置控制则通过脉冲信号来实现。具体而言，若客户对速度和位置没有特别要求，只需输出恒定转矩，则可采纳转矩模式。如果对精度有一定要求，但不太关注实时转矩，可以选择速度或位置模式，因为它们能够提供更好的性能。如果上位系统具备良好的闭环控制功能，使用速度控制效果会更加显著。此外，如果条件并不严格，可选用位置控制方式，其对上位系统的要求相对较低。
从伺服驱动器响应速度来看，转矩模式具有最小运算量，因此驱动器对于控制信号的响应最快；而位置模式需要最大运算量，导致驱动器响应时间最长。对于高性能运动需求场景，要实时调整电机状态。在这种情况下，如果操作速率较慢（如PLC或基本运动设备），可以采用位置方式；如果操作效率较高，可以使用速度方式，将位置环移至上位系统，以减轻驱动器负担并提高效率（如大部分中高端运动）。在极少数情况下，上位系统甚至可以采用转矩方式，这通常只适用于高端专用应用，并且此时完全不需要伺服电机。
评估一个伺服驱动器是否优秀的一个方法是观察其响应带宽。当在转矩或速度模式下接收到一个方波信号，使得电机持续正反旋，同时调节频率以创建扫频信号。在这个过程中，当包络线达到最高点70.7%时，即表示失步，此刻频率值显示了产品性能强弱，一般来说流体力学环能达到1000Hz以上，而速度环只能维持几十赫兹。
1、转矩控制：通过模拟输入或地址赋值设置输出轴上的力矩大小，如10V代表5Nm，当设定为5V时输出2.5Nm。负载低于2.5Nm使电机正旋，大于等于2.5Nm使它反旋。这一应用主要集中在缠绕装置，如饶线设备，它们必须根据半径变化不断调整力矩以保持受力的稳定性。
2、位置控制：通过脉冲频率确定旋轉速、脉冲数量确定角度，或有些伺服允许直接通信赋值。由于它同时支持精确的速与位控，所以常用于定位装置，如数控车床和印刷机械等。
3、速度模式：既可通过模拟量也可由脉冲频率决定速，这种配置还能结合PID外环实现绝对计程，但必须将编码数据反馈给PID处理。此外，还有直接利用末端检测传感器提供数据的情况，这样做减少了误差，为整个系统提升了精度。
4、三环循环讨论：一般伺服包含三个闭环PID调节结构，最内层为电流环，在驱动内部完成，由霍尔探测输出每相电流，与设定的比较进行调整，以达成设定的准确性。这是为了产生最佳力的输出，是所有其他两种操纵手法不可缺少的一部分。而当我们进入高速运行后，即便是在非变换前，我们仍然发现三重封锁实际上涉及到了两个封锁:第一个是一个简单称为"当前"封锁;第二个则被称为"目标"封锁;最后第三个被称作“即刻”或者“立即”封锁
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