伺服电机心中的三种控制方式发电机型号及参数大全的秘密生活
导语：电机控制艺术的三重奏：速度、转矩和位置的交响曲
在模拟量的旋律中，速度控制与转矩控制共舞，而位置控制则以脉冲为伴侣。客户的需求是指挥者，选择哪种调性取决于他们对运动功能的要求。
如果您的舞台仅需恒定的转矩，那么自然选择转矩模式；若精度要求高，但对实时转矩不敏感，则速度或位置模式更为合适。如果上位系统拥有一流闭环控制能力，那么速度控制将带来更佳效果。而对于非严格要求或缺乏实时性的场景，位置控制便足够。
从伺服驱动器的心跳速率看，转矩模式最轻盈，其响应最快；而位置模式却负载重，他的心跳最慢。对于高性能动态调整需要的地方，可以考虑使用位置方式，如果运算迅速，可将其移到上位减轻驱动器负担，以提升效率；而拥有强大上位支持甚至可采用转矙方式，将所有环节迁至上方，这通常只适用于顶级应用，并且在此情况下完全可以无伺服电机亦能实现。
一般来说，每个厂家都自信其产品最佳，但现在有一个直观比较方法——响应带宽。当在转矩或速度下通过脉冲发生器发送正反波形，使电机连续正反方向运行并逐渐增加频率，即可观察到包络线顶点达到70.7%时表示失步。此刻频率高低，便能揭示谁之胜出，一般电流环可达1000Hz，而速度环只能触及几十Hz。
转矩模式：
在这个设置中，您可以通过外部模拟输入或地址赋值直接设定输出轴上的力矩大小。例如，当模拟量设定为5V时，输出力短2.5Nm。在这种条件下，如果负载小于2.5Nm则正转，大于等于2.5Nm则反转（通常产生由重力负载引起）。您可以即刻改变模拟量来调整力 短大小，或通过通讯方式修改相关地址数值实现这一目的。
这种操作主要用于缠绕装置，如饶线设备和拉光纤设备，其中需根据半径变化随时调整以确保材质受力的稳定性。
位置模式：
该模式利用外部脉冲频率确定旋轉speed，以及脉冲数量确定旋轉angle，有些伺服还允许通讯直接赋予speed和displacement。这使得它能够提供极致精确度，因此广泛应用于定位装置，如数控机床、印刷机械等领域。
速度模式：
在这类设置中，您同样可以通过模拟量输入或脉冲频率进行spin speed调节。尤其是在具有强大上位系统支持的情况下，该模型也能进行position control，只要向上位提供position信号以供计算。此外，该模型也支持load端检测position signal，从而减少传递过程中的误差并提高整体精度。
三环技术解析：
伺服系统普遍包括三个闭环PID调节循环，最内层即电流ring，在驱动器内部完成，由霍尔探测器监测驱动器给出的各相输出电流，然后作为负馈给设定的PID进行调节，以保证实际输出接近所设定的当前水平，是用来制御output torque 的，因此在turn torque 模式下的运算最少且响应最快。
第二层是speed ring，它利用编码器信号作为负馈PID 调节，对其中的一次输出就是current ring 的setpoint，所以任何mode 都必须包含 current ring，因为current ring 是control 的基础，无论是在 speed 和 position 控制的情况下，都会同时进行 current（torque）的control 以达到对 speed 和 position 的相应control。
最外层是position ring，可以构建在driver 与 encoder 之间，也可能构建在external 与 encoder 或 final load 之间，这取决于是如何实际操作要决定。
因此，不论何种mode 下都必须至少执行两个ring 的operation（除去 turn mode），因此system 运算量最大，同时dynamic response 也最慢。在寻求更多信息关于这些技术细节，请关注我们的官方发布平台获取最新资讯。
