机电一体化月薪多少伺服电机的三种心跳方式
导语：电机控制的三种心法，选择哪一路需看客户的意志。速度与转矩为模拟量所控，位置则是脉冲之手。具体而言，应以客户之需定制运动功能。
在无特定要求下，只要恒转矩即可，则转矩模式最佳；若精度要求较高，但实时转矩不迫，用速度或位置模式更为合适；若上位闭环控制强大，则速度控制效果更佳；而对于简单需求，可采用位置控制，无需对上位施加高要求。
从伺服驱动器响应速度来观察，转矩模式算数最少，其对信号反应最快；位置模式算数最大，其对信号反应最慢。此外，对于动态性能极高的应用，实时调整电机至关重要。在运算速率较低（如PLC或低端运动）的场景中，可选择位置方式，而快速运算环境（中、高端运动）则宜选用速度方式，将位置环移至上位减轻驱动器负担提升效率。甚至有条件者，可以使用转矩方式，将速度环也移出驱动器，使其成为专属选项，不过这通常仅限于顶级设备，并且在这种情况下完全不需要伺服电机。
一般来说，一款好的伺服驱动器，每家厂商都自称其产品最佳，但现今有一个比较直接、直观的评价标准——响应带宽。当进行转矩或速度控制时，以方波信号不断正反调频，使示波器显示扫频信号，当包络线达最高点70.7%时，即表示失步，此时频率高低，便能体现产品优劣，一般电流环能达到1000Hz以上，而速度环只能到几十Hz左右。
1、转矩控制：通过模拟量输入或地址赋值设置输出力矩大小，如10V等价5Nm，在设定5V时输出2.5Nm，如果负载小于2.5Nm正旋，大于2.5Nm反旋。可以即刻改变模拟量来调整力矩，也可通过通讯修改地址实现。
主要用于严格受力要求的缠绕装置，如饶线装备和拉光纤设备，对半径变化随时调整以保证材质受力稳定。
2、位置控制：通过脉冲频率确定旋速大小，或个数确定角度，有些伺服支持通讯直接赋值。
由于严格对速度和位移进行限制，所以常见于定位装置，如数控机床和印刷机械等。
3、速度模式：通过模拟量输入或脉冲频率均可进行旋风调整，在有上位外环PID调节的情况下，还能实现定位。
此外，不同应用领域也有不同需求，比如三环系统中的第一个内圈是电流环，它完全在驱动器内部完成，由霍尔检测输出各相电流，与设定的目标保持接近，从而产生恰当的传感功率，为第二圈提供必要信息。而第二圈是由编码器检测到的数据形成回馈，以此来调节并确保正确运行。如果你想要更深入了解这些技术细节，请访问我们的网站获取更多资讯。
