机电一体化大专毕业生伺服电机的三种控制方式竟然这么多人忽略
导语：电机控制的三种方式，每一种都有其独特之处。速度控制和转矩控制主要依赖模拟量，而位置控制则通过脉冲信号来实现。选择哪种方式取决于客户的需求以及运动功能的具体要求。
在没有对速度或位置有特别要求的情况下，只需输出恒定转矩，使用转矩模式将是最简单的选择。如果精度要求较高，但对实时转矩不敏感，则速度或位置模式更为合适。上位设备具有良好的闭环控制功能时，速度控制效果最佳。而对于非实时性操作，如PLC或低端运动系统，可采用位置模式；如果上位设备性能更强，可以考虑速度模式，将位置环移到上位以减少驱动器负担；对于最高端应用，即可使用转矩模式，并且完全不需要伺服电机。
响应带宽是评估驱动器性能的一种直接方法。在进行转矩或者速度测试时，如果包络线达到70.7%即表示失步，此时频率显示了产品性能差异，一般电流环能达到1000Hz，而速度环只能到几十Hz。
1、转矩控制：这种方式通过外部模拟输入设定电机轴输出的力矩大小。当外界负载低于设定值，正向旋转，当等于设定值，不旋轉，当超出设定值反向旋轉。常用于严格受力环境，如缠绕装置中，以确保材料受力稳定。
2、位置控制：通过脉冲频率确定速率，脉冲数确定角度，有些伺服可以直接通讯设置速率和位移。这一模式适用于精确定位场景，如数控机床和印刷机械等。
3、速度模式：既可用模拟量也可用脉冲频率调整速率，在结合PID外环的情况下还能进行基本定的位移。但必须反馈给上级以运算。此类优点在于减少传递过程误差提高整体精度。
4、三环结构与调节系统描述了伺服通常包含三个PID调节循环，最内层为电流环（霍尔检测驱动器输出），第二层为速度环（编码器检测并与当前设定的相互作用），第三层为位置-ring（根据实际情况构建）。任何情况下都需要至少二个以上闭回馈循环才能完成任务，从而保证了不同工作状态下的准确性和效能。
