电机基础知识入门伺服电机的三种控制方式仿佛亲切地向你展示了它的不同面貌
导语：电机控制的三种方式，每一种都有其独特之处，选择哪一种取决于客户的需求和运动功能的要求。
速度控制与转矩控制通常采用模拟量输入进行调节，而位置控制则通过脉冲信号来实现。具体而言，若客户对速度和位置没有特别要求，只需输出恒定转矩，则可采纳转矩模式。如果对位置和速度有一定的精度要求，但对实时转矩不太敏感，使用速度或位置模式将更加合适。此外，上位系统是否具备良好的闭环控制能力也会影响最终的选择。在动态性能方面，转矩模式下驱动器响应最快，而位置模式下响应最慢。
对于高效率、快速调整的应用场景，可考虑使用速度或转矩方式，并将位置环移至上位处理，以减少驱动器负担。然而，如果需要更高级别的上位系统，还可以尝试采用完全无伺服电机的情形，即直接在上位完成所有运动控制。这一方法通常只适用于高端专用设备，并且意味着整个系统不再依赖伺服电机。
在比较不同驱动器性能时，可以通过扫频测试来直观地评估产品性能。当模拟量输入到驱动器并产生一个方波信号，使得电机不断正反转，这样做可以显示出每个产品的响应带宽最高点，从而判断哪款产品更为优秀。
具体来说：
转矩控制：此方式通过模拟量输入或地址赋值来设定输出轴上的力矩大小。它常见于严格受力要求的情况，如缠绕装置或拉光纤设备。
位置控制：这种模式利用脉冲频率确定速度，或脉冲数量确定角度。由于其精确性，它广泛应用于数控机床、印刷机械等领域。
速度模式：该方式通过模拟量输入或脉冲频率进行速率调节。在某些情况下，它还能支持定位操作，但必须结合外部反馈以供计算。
三环PID调节：伺服一般包括三个闭环PID系统，其中内层是电流环负责维持设定的电流；中层是速轮负责保持设定的速率；外层是置轮负责维持设定的角度。在不同的工作状态中，每个环都会参与运作，有时候可能只有两个甚至仅一个环被激活。
了解了这些信息，你现在知道如何根据你的需求选择正确的伺服电机控制方式了吗？
