交流电机工作原理简述伺服电机的三种心跳控制方式
导语：电机控制的三种心跳方式，选择哪一种取决于客户的需求和运动功能。速度控制和转矩控制是模拟量的天使，而位置控制则是脉冲信号的守护者。我们将探索这三种控制方式，并揭示它们各自的心跳频率。
在无特定要求的情况下，只需恒定转矩，那么转矩模式就是最佳选择。如果对位置和速度有精确度要求，但不太关注实时转矩，则速度或位置模式更为合适。如果上位系统具备强大的闭环控制功能，使用速度控制会带来更好的效果。而对于基本无实时性要求，位置控制就足够了。
从伺服驱动器的响应角度看，转矩模式最快，而位置模式最慢。这也决定了当动态性能高要求时，我们需要对电机进行即时调整。在运算较慢的情况下，如PLC或低端运动，可以采用位置方式；若运算较快，可选用速度方式，将位置环移至上位，以减少驱动器工作量；而高端设备甚至可以实现完全不需要伺服电机的情况。
为了比较产品性能的一个直观方法是通过响应带宽。当使用脉冲发生器产生方波信号，使电机持续正反转并调节频率，当包络线达到70.7%时表示失步。此时频率之高低，便能体现出谁更强大，一般电流环可达1000Hz，而速度环只能到几十Hz。
具体来说：
转矩控制：通过外部模拟量输入或地址赋值设定输出力矩大小，如10V等于5Nm。
位置控制：通过脉冲频率确定旋转速度，大、小数共享同一轴。
速度模式：模拟量输入或脉冲频率均可进行速控，在有上位外环PID情况下亦可做定位。
三环谈论：伺服通常包括三个闭环PID系统，最内层为电流环（输出最大、响应最快），中间为速控-ring（包含速控与流控），外层为位控-ring（包含所有前两者）。
