机电最吃香的专业伺服电机三种控制方式让它心动

导语：电机控制的三种方式，每一种都有其独特之处，选择哪一种取决于客户的需求和运动功能的要求。

转矩控制采用模拟量输入或地址赋值来设定输出转矩大小。它适用于对材质受力严格要求的装置，如饶线设备，需要根据缠绕半径变化实时调整转矩。

位置控制通过脉冲频率确定速度大小和脉冲个数确定角度。由于它可以精确控制速度和位置，它常用于定位装置，如数控机床、印刷机械等。

速度模式通过模拟量输入或脉冲频率进行转动速度控制。在上位环PID控制的情况下，可以进行定位，但必须反馈位置信号以供运算。此模式支持直接负载外环检测位置信号，从而减少中间传动误差，提高系统精度。

谈论三环闭环PID调节系统，我们看到伺服驱动器内部有三个闭环系统。最内层是电流环，由霍尔检测驱动器输出电流，并与设定值进行PID调节，以达到最佳输出电流。这是因为在任何模式下，都必须使用电流环来实现对速度和位置的相应性。而第二层是速度环，它通过编码器信号进行负反馈PID调节，其输出直接影响到电流环设定值，因此在所有模式下都会同时使用这两个循环。当第三层，即位置环构建时，它会在驱动器与编码器之间构建，也可以在外部与编码器或最终负载之间构建，这取决于实际情况。在此情况下，系统将同时执行所有三个循環操作，使其运算量最大且响应时间最慢。