电机的智者伺服电机的三种心思
导语：电机控制的三种智慧，选择哪一条路径取决于您的需求和运动功能。速度控制和转矩控制通过模拟量进行调节，而位置控制则依赖脉冲信号。我们将探讨这三种方式，以及它们在伺服驱动器中的运作原理。
首先，我们来谈谈转矩模式。这是一种通过外部模拟量输入或地址赋值来设置电机轴输出的转矩大小的方式。在这个模式下，您可以即时改变模拟量设定来调整力矩大小，也可以通过通讯修改对应地址数值实现。此应用主要见于对材质受力有严格要求的设备，如缠绕和放卷装置。
接下来是位置控制。这是一个通过外部脉冲频率确定转动速度大小，或者直接用通讯方式赋予速度和位移的方法。由于其精确度高，它通常用于定位装置，如数控机床和印刷机械等。
最后，有速度模式，这允许您通过模拟量输入或脉冲频率进行转动速度调节，并且在有上位环PID控制的情况下，还能进行定位。不过，这需要反馈电机位置信号到上位，以便它能够做出相应计算。
此外，我们还要提及伺服驱动器中常见的“三环”概念，即三个闭环负反馈PID调节系统。最内层是电流环，负责保持输出电流与设定值接近；中间层是速度环，根据编码器信号进行调节；最外层则是位置环，可以在驱动器与编码器之间构建，也可在外部与编码器或最终负载之间构建，以满足不同的需求。此“三环”系统对于提高运动性能至关重要，但也会影响响应时间，其中位置模式下的响应时间为最慢，而转矩模式下的响应时间为最快。
了解这些信息后，您就能更好地选择适合您的应用场景了。如果您对高速、高精度操作没有特别要求，只需恒定的输出转矩，那么使用转矩模式将会很合适。而如果您需要精确地控制位置或速度，同时不太关心实时性，那么使用速
