伺服电机心中的三位控方2极4极6极电机的区别与选择
导语：电机控制的三种方式，每一种都有其独特之处，选择哪一种取决于客户的需求和运动功能的要求。速度控制和转矩控制通常通过模拟量来实现，而位置控制则是通过脉冲信号来调节。具体采用何种控制方式，需要根据客户的具体要求进行选择。
在没有对速度、位置有特别要求，只需输出恒定转矩的情况下，转矩模式将是首选。如果对精度有一定的要求，但对实时转矩不太敏感，那么使用速度或位置模式会更为合适。而如果上位系统具有较好的闭环控制能力，使用速度控制效果会更佳。
从伺服驱动器响应速度来看，转矩模式下的运算量最小，对于输入信号的响应最快；而位置模式下的运算量最大，对于输入信号响应最慢。在需要高动态性能且实时调整的情况下，如果上位系统运算较慢，可以采用位置方式；如果运算快速，可以考虑使用速度方式，将位置环移至上位，从而减少驱动器工作负荷提高效率。对于拥有更强上位系统，可以进一步提升到转矩方式，但这通常只适用于高端应用，并且实际上完全可以不用伺服电机。
评价一个伺服驱动器好坏，现在有了比较直观的手段——响应带宽。当在转矩或速度模式下给予电机一个方波信号，使其不断正反转并调高频率，当包络线达到最高值70.7%时表示已经失步，此时频率低高程度就能体现出产品性能差异，一般电流环可达1000Hz以上，而速度环仅能达几十赫兹。
转矩控制：这种方式通过外部模拟量设定或直接地址赋值设置轴输出力矩大小，如10V代表5Nm，当设定为5V时输出2.5Nm。当负载低于2.5Nm正转，大于2.5Nm反轉（常见於重力負載情況）。可即刻改变模拟量以变换力矩大小，或通过通讯改变数值实现。这主要用于缠绕放卷设备，如饒線装置、拉光纤设备，以确保材质受力的稳定性，不因缠绕半径变化而改变受力。
位置控制：此种模式由外部脉冲频率确定旋钮速率，由脉冲个数确定旋钮角度，有些伺服允许通讯直接赋值速率与位移。此种精确性很强，因此广泛应用于如数控機床、印刷机械等领域。
速度模式：此方法既可以利用模拟量，也可以利用脉冲频率进行旋钮速率调节，在搭配外环PID有效情况下，可实现精确位移。此类优点包括减少中间传送误差增强整体定向精度。一旦将编码器置于末端检测装置，则可大幅提升整个系统准确性，无需额外编码器读取数据以提供给主计算机处理，这样做简化了整个过程结构，同时还能够避免可能产生的一些误差问题。
