在心灵深处的电流之旅多电源电路中的模糊PID控制探索
导语：
伺服系统步进电机PID控制
摘要：
步进电机是数字离散电机，特别适用于数字离散控制。但是其数学模型具有高度非线性的特点，PID控制难以实现较高精度性能，本文把模糊控制和PID控制结合起来，根据设置好的误差范围，实现自动切换。
关键词：步进电机 模糊控制 PID 参数自整定 数学模型 仿真 Stepper Motor Fuzzy PID Control Sun Pan Jun Yan Xue Wen (School of Electronic Information Engineering Tai Yuan University of Science And Technology)
1前言：
步进电机本质上是数字离散电机，直接接受数字量，将电子脉冲信号转变成位移信号，即给一个脉冲信号，步进电机会转动一个角度。步进電機内部各控制變量高度非線性且相互耦合，而傳統PID調節器是以精確數學模型為基礎的，不可能有效應對系統的不確定信息，用不變的PID參數不可能達到較好的調節結果。模糊調節不需要對象的精確數學模型，对系統變化不敏感，穩態精度不好。对于这种情况，可以把模糊调节和PID调节结合起来。
2混合式步進電機數學模式：
本文采用两相步進電機，在忽略互感、漏磁、磁滞、涡流、饱和等影響的情况下，我们采用可以对于一相用一等值有效RL電路绕组进行分析。选用4拍步進方式，设以A相为基准，则B相滞后A相90°角度，则有以下電流方程：
3 步進電機模糊_PID設計：
在工業控製中,PID控製是應用最廣泛的模擬控製方法，用計算機對其采樣進行離散化，可以實現數字_PID公式：
4 仿真結果分析 ：
在給定位置輸入同樣為10rad的情況下，由圖可看出，在使用單純_PID控製時，最终也達到了要求，但是中間出了較大的抖動。而采用了模糊_PID控製後，从圖可看出系統響應更加迅速，並且超調量很小，以此提高了過程的穩定性。
5 结束语：
通过对比兩種不同於適應性的自動調節策略，本論文得出了結論：當面臨複雜而非線性的物理問題時，比如電子踏車或其他類似情況，我們可以通過將傳統粒子與更先進技術（如人工智慧）結合起來來改善性能。此外，這種方法還能夠幫助我們更好地理解這些複雜系統如何工作，以及我們如何有效地操縱它們。我們期望這篇文章能夠激發未來研究人員繼續探索這個領域，並開發新的創新技術來解決日益複雜化的地球資源管理挑戰。
